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马姓的起源可以追根溯源到尧舜时代，唐尧有位大臣，叫偃皋陶，官居大理之职。皋陶有一子名伯益，因助大禹治水有功，虞舜招其为驸马，将姚姓公主妻之，赐其为嬴姓。伯益在朝佐虞舜训养鸟兽，其后承传此技，尤善豢马，并世以此为业。姒禹称帝，以嬴伯益为辅，姒禹崩，嬴伯益即帝位。伯益在位三年，被姒禹之子姒启所迫，退隐于箕山。夏朝末年，伯益后裔费昌去夏归商，为汤武王车御，因佐商灭夏有功，封为费侯；商天子太戍时，伯益后裔中衍为帝车御，功封诸侯；周穆王时，中衍后裔造父为天子车御，驾八骏车载周穆王西游，后以平定徐偃王之功，封于赵城，并赐姓赵；周孝王时，中衍后裔非子为天子御马有功，封于秦，袭嬴姓。秦、赵两姓，后皆有国，并有天子之位，两大王族，共祖嬴伯益。因嬴伯益后裔在夏、商、周三代均以马政位显当时，并以兵事见长，所以古时称兵家为“司马”，其后则以祖上官职为姓，称“司马氏”，后分为司、马二姓。

赵父的六世裔孙赵俺父为周宣王车御，以平定四夷叛乱之功而入朝为官，其子赵叔带因不满周幽王无道，弃周归晋，至赵叔带五世裔孙赵夙，其以助晋献公拓疆扩土之功，封为耿邑大夫。赵夙之子赵衰随晋文公患难与共19年，并助其称霸诸侯，功拜晋相。自此，赵氏世掌晋政，至赵衰八世裔孙赵籍，受周天子封，始为诸侯。赵籍之子赵章，联合韩、魏两家，三家灭晋，并迁都甘邑，更名为“邯郸”，虎视中原。赵章曾孙赵武灵王，改学胡服骑射，而国势渐强，成为战国七雄，始称王。赵国“沙丘之乱”，赵武灵王被饿死。赵国王族一位青年赵奢，逃到燕国避难，被燕封为上郡守。赵惠王时，赵奢归国任田部吏。因执法不阿受到赵国公子平原君的重视，推荐其管理全国的赋税。赵惠王十五年，改任赵奢为将军，赵奢连败齐、秦两个东、西大国，使其成为战国八大名将之一。因赵国以胡服骑射而名扬四海，为此，赵惠王封赵奢为马服君，其封地在邯郸西北的紫金山，因赵奢封于此，故改称“马服山”，其后则以“马服”为氏。秦灭六国，一统天下，西徙马服氏于咸阳，封赵奢之孙马服兴为右内史。因“马为兵之首”，马服兴则去“服”为马姓。马兴重孙马通，官居汉侍中，封重合侯，举家迁扶风茂陵，因而，扶风为马姓郡望。扶风马姓贵显两汉，东汉伏波将军马援、汉显宗皇后、蜀汉骠骑将军马超等，皆为扶风马姓。马援平定两广，其留镇广东的士卒皆以其为荣，因而有许多将士改为马姓，故而，广东的汉族马姓，同姓不同宗。

马援有个孙子马光，授封为许侯，其后裔许县鄢陵人马殷，于唐末以木匠从军，功迁武安节度使，其以长沙为都，割据湖南及广西、广东、贵州一部，建立“楚国”，是五代十国之一。马氏立国55年，传二世六王。后被南唐所灭。因马姓世为王侯，宋代编《百家姓》，马姓被列为第44位门阀大姓。除汉族之外，彝、壮、保安、匈奴、高丽、高山、藏、哈尼、景颇、仡佬、朝鲜、苗、东乡、布依、撒拉、裕固、羌、土家、侗、满、回等族，均有马姓。而马服、马适、马矢、马田、马佳、司马、弗莫、尼木、木然等氏，亦改姓马。因此，今日马姓人口，已列为全国第19位大姓。马姓虽然人口众多，但却同姓不同宗，其主要原因，是回、满两族命姓方式所决定的。

公元七世纪，麦加人穆罕默德（约570—632年）创立了“伊斯兰教”，七世纪中叶，伊斯兰教开始传入中国，中国的回、维吾尔、哈萨克、东乡、撒拉、柯尔克孜、乌孜别克、塔吉克、塔塔尔、保安等族受其影响，改信伊斯兰教。因其教创始人穆罕默德，汉译为“马哈木”，所以来中国定居的阿拉伯人和伊斯兰教信徒改从汉姓，多以其教主马哈木的首字马为姓。元世祖时，回族人阿哈马官拜丞相，其后以祖名为姓，亦曰马姓。故而，马姓成为回族第一大姓，民谚曰：“十个回回，九个马”。因此，回族马姓虽然是大姓，但却不同宗。历史上，回族马姓人才辈出，早在元代就已名垂青史，元尚书马合马沙、元咸阳郡公马哈麻，均为元代名臣。回族马姓最为著名的是明代的郑和，其原名马和，明永乐二年，赐为郑姓。郑和率领中国舰队，七下西洋，是世界第一位有史记载的航海家。清末，回族马姓进入鼎盛时期，临夏马鸿宾；河州马步芳家族，统治甘、宁、青三省达百余年，为西北第一大门阀世家。但在回族聚居区内，回族人一般不称姓，只称经名，当孩子出生后，都要到教堂请阿訇给孩子起个经名，经名多承袭回族圣人的名。只有在汉族聚居区内，回族人才使用汉姓。

汉时，在今吉林省境内，有一个夫馀国，其国善养六畜，尤以出名马而闻名于世。夫馀国以六畜名为官，有马加、牛加、狗加等，其邑落皆分属诸加，而分属于马加的地区，就叫马加，因加与佳二字，同音通用，所以马加又称“马佳”。女真族翁额松额，原居日出之地，后迁长白山浑浓江北岸居住，其孙马穆敦因居嘉理库马佳，则以地名为氏，称“马佳氏”，后女真族居马佳之地的部族均以马佳为氏。因此，马佳氏成为满族（女真族所改）佟、关、马、索、齐、富、那、郎八大姓氏之一。努尔哈赤建立后金国，马佳氏各部纷纷前来投顺，被分编入镶黄、镶蓝、镶白、镶红、正黄、正蓝、正白、正红八旗之中，其氏著名人士有：清兵部尚书佟智、文华殿大学士温达、礼部尚书精山、山西巡抚德音等。

马姓在全国分布极广，并形成北京、扶风、寿冷、临洮、茬平、鄢陵、西川、安阳、平阳、丹徒等几大郡望。其中有一支马姓由广东渡海至台湾，分布于嘉义、台南、新竹等地，马姓现为台湾人口，第72位大姓。马姓在越南、泰国、马来西亚、印尼、琉球、缅甸、新加坡等国的华人中，都是名门望族；而美国、加拿大、澳大利亚等国，马姓亦是所在国的华人领袖。在中亚吉尔吉斯、哈萨克斯坦、乌兹别克等国的东干族中，马姓是最大的家族，并世为东干族的领袖，他们的祖籍是陕西，清末随白彦虎逃往中亚，逐渐形成当地望族。近、现代马姓名人有全国人大副委员长马万祺、国学大师马一浮、戏剧表演艺术家马连良等，但最为著名的是人类学家、北京大学校长马寅初，他的“人口控制论”，解决了中国人口膨胀问题，在其理论基础上，中国成立了举世无双的“计划生育委员会”，并将其理论写入宪法，成为治国的国策。